Đại học Đà Nẵng                                     Cộng ḥa xă hội chủ nghĩa Việt Nam
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật                        Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

 

ĐỀ CƯƠNG
ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP CẤP CAO ĐẲNG

Tên đề tài: Cánh tay Robot tọa độ Descartes
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Nghĩa                              Lớp: 17CĐT2

Ngành: Cơ Điện Tử                                                                     Khóa:17

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đoàn Lê Anh.

Ngày nhận đề tài:  06/5/2020                                                     Ngày bảo vệ:

Mục tiêu: Thiết kế và chế tạo cánh tay robot tọa độ đề các.

Phạm vi: Robot có thể được điều khiển thủ công thông qua tay cầm hoặc nhận lệnh từ bàn phím và chạy theo một chu tŕnh được lập tŕnh sẵn.

 

- Xây dựng mô h́nh, kết cấu của cánh tay robot.  

- T́m hiểu và lựa chọn cách thức vận hành, chu tŕnh hoạt động của cánh tay robot.

 Giải pháp công nghệ:

- Chế tạo, lắp đặt những bộ phận của cánh tay robot.

- Thiết kế mạch điều khiển, khối xử lư điều khiển các chế độ và thao tác hoạt động cho cánh tay robot.

 

 CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1   Sơ lược quá tŕnh phát triển của robot công nghiệp

1.2   Ứng dụng

1.3   Phân loại robot công nghiệp

1.4   Cấu trúc của một hệ thống robot

CHƯƠNG 2 : XÂY DỰNG PHẦN CỨNG

2.1  Giới thiệu chi tiết cánh tay robot tọa độ đề các

        2.2  Kết cấu

2.3  Xác định thông số động cơ bước

2.4  Đo đạc xác định tỉ số truyền của bánh răng

CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ MẠCH DRIVER

3.1 Vi điều khiển

a. Vi điều khiển Arduino Uno R3

b. Lư do chọn lựa vi điều khiển Arduino

3.2  Mạch driver (A4988)

3.4  Mạch nguồn

3.5  Mạch bàn phím

CHƯƠNG 4 : PHÁT TRIỂN PHẦN MỀM

            4.1 Cài đặt phần mềm ardiuno ide

4.2  Môi trường lập tŕnh trên ardiuno ide

        4.3 . Viết chương tŕnh  trên arduino ide

a. Viết chương tŕnh điều khiển một động cơ bước thông qua a4988

b. Viết chương tŕnh điều khiển ba động cơ thông qua cnc shiel v3 và driver a4988

c. T́m hiểu chương tŕnh giao thức giửa 2 boad ardiuno

                        d . Viết chương tŕnh chính   

CHƯƠNG 5 : KẾT QUẢ VÀ PHÁT TRIỂN .

STT

Nội dung công việc

Dự kiến thời gian

Ghi chú

1

Nhận đề tài

1 tuần

 

 

Lập kế hoạch chi tiết

1 tuần

 

 

Khảo sát các bộ phận của robot

- Xác định phần cơ khí

- Thiết lập động cơ bước

- Thiết lập mạch điều khiển

 

1 tuần

 

- Xác định các bộ phận cơ khí cần thiết của cánh tay robot

2

Lắp ráp phần cơ khí.

- Lắp ráp khung robot.

- Lắp ráp bánh răng, dây đai, cơ cấu kẹp.

- Xác định tỉ số truyền các cặp bánh răng.

- Xác định góc bước của động cơ bước.

- Xác định các cụm dây nối.

2 tuần

 

- Lắp ráp định h́nh cánh tay robot Descartes.

3

Thiết lập mạch điều khiển

- T́m hiểu nguyên tắc hoạt động của động cơ bước

- Xác định công suất cần thiết cho 3 động cơ

- Lựa chọn mạch điều khiển có khả năng đáp ứng cho cả 3 động cơ.

- Lắp mạch điều khiển.

1 tuần

 

 

4

Xây dựng phần mềm điều khiển

- Code điều khiển động cơ bước

- Code giao tiếp arduino uno r3

- Code bàn phím ma trận cho phép điều khiển robot thông qua tay cầm

- Code cho phép robot chạy theo quỹ đạo được lập tŕnh sẳn.

1 tuần

 

- Xây dựng chương tŕnh từ cơ bản đến nâng cao.

- Điều khiển động cơ bước thông qua nút nhấn ( góc quay, số bước, …).

- Viết chương tŕnh hoàn chỉnh điều khiển chu tŕnh hoạt động của cánh tay robot.

5

Viết thuyết minh và làm slide báo cáo

1 tuần

 

Tổng cộng:

8 tuần

 

 

 

Đà Nẵng, ngày 20  tháng 7  năm 2020.

                                

   Giảng viên hướng dẫn duyệt

Sinh viên thực hiện

           

 

 

            TS. Đoàn Lê Anh

Nguyễn Ngọc Nghĩa